天星小輪的起源要追溯至1880年，當時一位名叫 Dorabjee Naorojee Mithaiwala 的波斯拜火教徒成立了「九龍渡海小輪公司」，並以一艘名為「曉星」的蒸汽船開展其載客渡輪服務。1888年報章報道記載當時的渡輪服務每相隔40分鐘至1小時開出一班往返中環畢打街及尖沙咀九龍角，逢星期一及五則暫停服務以便為船隊補充煤炭作燃料之用。至1890年，九龍渡海小輪共擁有四艘單層小輪，不久，這四艘小輪均增設了上層客艙。