大埔海濱公園位於大埔大發街，鄰近大埔工業邨、富善邨及廣福邨，為填海土地，回歸前為完善公園的擴展部份。公園又可分成海濱花園及海濱公園兩部份，分別於1994年及1997年建成，於1997年6月25日由當時區域市政局主席林偉強主持揭幕，總共耗資達2.1億港元。大埔海濱公園跟南面的元洲仔公園對望，兩者由林村河河口所分隔。

大埔海濱公園內有香港回歸紀念塔，當年英國接管新界時，是從現時回歸塔的位置登陸，所以在香港主權移交中國之際，在該地點建塔以示紀念香港主權移交。回歸塔高32米，遊客可登上塔頂俯覽整個大埔海濱公園及遠眺八仙嶺及馬鞍山的景色。

2007年6月25日新界鄉議局在大埔海濱公園豎立「回歸十周年紀念雕塑」，與十年前在落成的回歸紀念塔互相輝映，雕塑約高18米，由名雕塑家文樓設計，以「中」字為造型，底部由金銀兩柱並立撐起，代表兩個制度的共存。